Graikijoje tenisas buvo gimnastikos žaidimas. Kamuoliukai buvo iš odos, prikimšti plaukų, vilnų, smėlio ar plunksnų. Būdavo ir pripučiamų kamuoliukų, kurie būdavo atmušami delnu.
Raketė atsirado tik 1427 m., kada 28-erių metų moteris, kurios žinomas tik vardas, Margo, atvyko į Paryžių. Ji puikiai mokėjo mušti ir atmušti kamuoliukus. Margo žaisdavo ne pliku ar aptemptu oda delnu, o aptraukta pergamentu medine rakete. Erazmas Roterdamietis po 100 metų pavadino raketę reticulum (lizdeliu). Raketė XVIII a. įgavo šiuolaikinę formą – 33 skersinių ir 18 išilginių stygų.
Anglijos karininkas, majoras Volteris Kloptonas Vigfildas 1874 metais užpatentavo sferistiką, kaip sporto žaidimą, kuris vėliau pervadintas laun - tenisu, o galiausiai tapo tiesiog tenisu. Žaidimas paplito Švedijoje, Vokietijoje, Italijoje, Prancūzijoje, o netrukus pasiekė ir Indiją, Ameriką ir Australiją.
Tenisą žaidžia stačiakampėje aikštėje, lygiu paviršiumi, dažniausiai tai būna molio, žolės, arba kietas, kaip betonas arba asfaltas, paviršius. Aikštelės ilgis - 23,77 m, plotis skiriasi. Vienetų varžybose yra 8.23 m, o dvejetų - 10,97 m.
Pirmoji teniso aikštelė Lietuvoje įrengta maždaug 1900 metais, grafo Tiškevičiaus pageidavimu, Astravo dvare. Po kelių metų teniso aikštelės atsirado ir dar keletame dvarų. Tačiau pirmoji teniso sekcija buvo atidaryta tik 1919 metais Kaune. Ir nors tuomet ten nebuvo daug teniso mėgėjų, jų organizuotumas ir entuziazmas išpopuliarino tenisą visoje Lietuvoje.